运动状态下机器人关节面物理参数在线模糊辨识方法

doi:10.13190/jbupt.200801.52.069

北京邮电大学学报 ›› 2008, Vol. 31 ›› Issue (1): 52-56.doi: 10.13190/jbupt.200801.52.069

运动状态下机器人关节面物理参数在线模糊辨识方法

静大海1 ，刘晓平2

1．河海大学电气工程学院，南京210098；2.北京邮电大学自动化学院，北京100876

收稿日期:2007-04-02 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-02-28 发布日期:2008-02-28
通讯作者: 静大海

On-line Fuzzy Identifying Physical Parameters of Joint Moving State Robots

JING Da-hai1 ， LIU Xiao-ping2

1. Electric Engineer School, Hohai University, Nanjing 210098, China; 2.Automation School, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing,100876, China

Received:2007-04-02 Revised:1900-01-01 Online:2008-02-28 Published:2008-02-28
Contact: JING Da-hai

摘要/Abstract

摘要：

利用模糊自动推理方法，提出了一种辨识运动状态下机器人关节面时变物理参数的方法。该方法是在原有模糊聚类法的基础上，推导出的在线自适应模糊推理算法，可应用在时变非线性系统参数在线辨识中。以三自由度单臂机器人为研究对象，建立了机器人运动状态下的动力学模型，利用该自适应模糊推理算法在线辨识此动力学模型中的机器人关节面时变物理参数。由于该方法采用局部估计算法，实验结果表明，该方法具有工程实用价值。

关键词: 机器人, 非线性参数辨识, 模糊集合, 动力学模型

Abstract:

An identification method for physical parameters of joint of robot is presented based on fuzzy automatic reasoning method. The method is a kind of on line adaptive fuzzy reasoning which is deduced based on fuzzy clustering method. The method can be used in parameters identification of time-varying system. Also a 3-DOF single arm robot is used as research object, and a dynamic model of the moving robot is built. The adaptive fuzzy reasoning method is used to identify the time-varying physical parameters of the robot joint. The computing error can be reduced because the local estimating method is applied. Experiment result shows that the method has better computing precision and identification speed, and has application value in practice engineering.

Key words: robot, non-linear parameter identification, recursive fuzzy clustering, dynamics model

中图分类号:

O327
TB122

静大海1 ，刘晓平2. 运动状态下机器人关节面物理参数在线模糊辨识方法[J]. 北京邮电大学学报, 2008, 31(1): 52-56.

JING Da-hai1 ， LIU Xiao-ping2
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