1P5R医用机器人的反解算法研究

北京邮电大学学报 ›› 2004, Vol. 27 ›› Issue (5): 31-35.

1P5R医用机器人的反解算法研究

于艳秋, 廖启征

北京邮电大学自动化学院,北京 100876

收稿日期:2003-09-20 出版日期:2004-05-28
作者简介: 于艳秋(1971—), 女, 博士生. E-mail:yyq 93@sina.com.;廖启征(1947—), 男, 教授, 博士生导师。E-mail:qzliao@bupt.edu.cn
基金资助:
国家自然科学基金项目(59975010); 国家基础科学研究发展项目(G1998030607)

An Algorithm on Inverse Kinematics of 1P5R SurgicalRobot

YU Yan-qiu, LIAO Qi-zheng

Aut omation School, Beijing Univ ersi t y of Pos ts and Telecommu ni cati ons, Beijing 100876, Ch ina

Received:2003-09-20 Online:2004-05-28

摘要/Abstract

摘要： 本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人。针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法。首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方程。说明在该种特殊情况下机器人的位置反解最多存在12个根,最后用数值算例进行了验证。

关键词: 1P5R机器人, 位置反解, 运动学方程

Abstract: The inverse kinematics of a 1P5R robot used for surgery is studied. Anovel algorithm for the inverse kinematics is derived from six simple polynomial equations. After eliminate several unknowns the equation with only one unknownvariable is obtained, which is a 12^th degree polynomial equation in one unknown. This means that the robot has 12 different possible configurations. Finally, the result is verified by a numerical example.

Key words: 1P5R robot, inverse kinematic analysis, kinematic equation

中图分类号:

TP242.2

于艳秋, 廖启征. 1P5R医用机器人的反解算法研究[J]. 北京邮电大学学报, 2004, 27(5): 31-35.

YU Yan-qiu, LIAO Qi-zheng. An Algorithm on Inverse Kinematics of 1P5R SurgicalRobot[J]. JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOM, 2004, 27(5): 31-35.

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