北京邮电大学学报

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1P5R医用机器人的反解算法研究
于艳秋, 廖启征
An Algorithm on Inverse Kinematics of 1P5R SurgicalRobot
YU Yan-qiu, LIAO Qi-zheng
北京邮电大学学报 . 2004, (5): 31 -35 . 

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