摘要: 本文研究了一种用于病人手术的1P5R医用机器人。针对该种机器人的具体结构,提出了一种新的位置反解算法。首先建立6个简单的运动学方程,经过消元后得到了一个一元12次多项式方程。说明在该种特殊情况下机器人的位置反解最多存在12个根,最后用数值算例进行了验证。
中图分类号:
于艳秋, 廖启征. 1P5R医用机器人的反解算法研究[J]. 北京邮电大学学报, 2004, 27(5): 31-35.
YU Yan-qiu, LIAO Qi-zheng. An Algorithm on Inverse Kinematics of 1P5R SurgicalRobot[J]. JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOM, 2004, 27(5): 31-35.