北京邮电大学学报 ›› 2013, Vol. 36 ›› Issue (1): 63-66.doi: 10.13190/jbupt.201301.63.niansch
柔性蠕动管道机器人的力学特性分析
年四成, 张延恒, 孙汉旭, 张明伟, 贾庆轩
- 北京邮电大学 自动化学院, 北京 100876
Force Analysis of a Flexible Squirm Pipe Robot
NIAN Si-cheng, ZHANG Yan-heng, SUN Han-xu, ZHANG Ming-wei, JIA Qing-xuan
- School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China
摘要:
为提高对管道复杂环境的适应性,实现机器人平稳、可靠行走,对柔性蠕动管道机器人进行了结构优化设计和力学特性分析.该机器人由前机体、导向头、后机体、柔性弹簧轴和行走轮组成,在管道中可实现蠕动行走,并能在一定范围内自主适应管道内径和形状的变化.通过机器人运动特性分析,对机器人在管道内行走时的支撑力、行走牵引力及通过弯管时的受力进行了分析,并分别建立了数学模型.根据机器人驱动力和阻力的分析结果,推导了机器人蠕动行走的条件.搭建了实验测试平台,对机器人进行实验的结果证明了设计和分析的有效性.
中图分类号: