北京邮电大学学报 ›› 2009, Vol. 32 ›› Issue (5): 51-55.doi: 10.13190/jbupt.200905.51.yuzhzh
超冗余移动机械臂的逆运动学快速求解
于振中,闫继宏,赵杰,高永生,陈志峰,朱延河
- (哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室, 哈尔滨 150080)
A Rapid Inverse Kinematics Solution for Super-Redundant Mobile Manipulator
YU Zhen-zhong,YAN Ji-hong,ZHAO Jie,GAO Yong-sheng,CHEN Zhi-feng,ZHU Yan-he
- (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China)
摘要:
为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂(MM)运动学的优化逆解,提出了一种基于遗传信
赖域算法和解析解法相结合的运动学求逆方法. 首先使用解析解法求出机械臂逆解关于移动
车运动参数的表达式,据此表达式引入关节最佳柔顺性准则确定信赖域算法的目标函数;然
后用遗传信赖域算法快速求解此只包含移动车运动参数为自变量的目标函数的最优化问题,
据此求出运动学逆解. 仿真算例表明,该方法能快速求出精确和优化的运动学逆解.