输入输出为柔顺杆的四杆机构静力逆分析

北京邮电大学学报 ›› 1998, Vol. 21 ›› Issue (1): 12-17.

输入输出为柔顺杆的四杆机构静力逆分析

韩林,廖启征,梁崇高

北京邮电大学机械电子工程系, 北京100876

收稿日期:1997-01-22 出版日期:1998-01-10
作者简介:第一作者35岁, 男, 博士生
基金资助:
国家攀登计划资助项目; 国家自然科学基金资助项目

The Inverse Static Force Analysis of a Four-Bar#br# Mechanism with Compliant Input and Output Links

Han Lin, Liao Qizheng, Liang Chonggao

Department of Mechanical and Electronic Engineering,Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876

Received:1997-01-22 Online:1998-01-10

摘要/Abstract

摘要： 采用Dixon 结式方法对外力作用在刚性连杆任意一点的柔顺四杆机构的静力逆分析进行了研究, 得到了20次封闭型解.对一个具体算例求出了全部位置解, 给出了所有实际形态构型.

关键词: 机器人, 柔顺机构, 静力逆分析, Dixon结式

Abstract: A closed-form inverse solution for the general two-spring system is presented. Using Dixon resultant, the problem is reduced to a 20th degree polynomial equation in a single unknown. For a example, all the solutions and theactual structural forms are obtained.

Key words: robots, compliant mechanisms, inverse static force analysis, Dixon resultant

中图分类号:

TH112.5

韩林,廖启征,梁崇高. 输入输出为柔顺杆的四杆机构静力逆分析[J]. 北京邮电大学学报, 1998, 21(1): 12-17.

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