关键词: 水下球形机器人, 结构构型, 动力学模型, 姿态保持

Abstract:

The structural configuration, principle of work, performance parameter, dynamic models and 

attitude hold control scheme of a newtype spherical underwater vehicle BYSQ2 are proposed. 

BYSQ-2 has a thruster and a steering gear with dual drive , and can complete degree of freedom

（6DOF）movement in the inertial frame. Because of the unique structure, the dynamic models of the

 thruster and the pullback weight are built respectively. The spherical hull's attitude hold control model

 is linearized by approximation, and the swing angle of the inverted pendulum is controlled by self

adaptive fuzzy proportionintegraldifferential controller（PID）scheme. Simulation result illustrates 

that the scheme can acquire satisfied dynamic and static performance.

Key words: spherical underwater vehicle, structural configuration, dynamic models, attitude hold