北京邮电大学学报 ›› 2006, Vol. 29 ›› Issue (3): 81-85.doi: 10.13190/jbupt.200603.81.010
基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究
孙汉旭1,贾庆轩2,张秋豪1,吴凡1,谭月胜2,叶平2
- 1.北京邮电大学 自动化学院,北京 100876,
2.北京航空航天大学 机器人研究所,北京 100083
Trajectory Planning in Joint Space Based on Tri-Branch Robot
SUN Hanxu1, JIA Qingxuan1, ZHANG Qiuhao1, WU Fan1, TAN Yuesheng2
- 1. Automation School, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China,
2. Mechanism School, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China
摘要:
采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模,在此基础上,进行了关节空间中的轨迹规划,提出1种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法,以改善轨迹控制精度。用计算实例验证了该算法的快速性和高精度。