北京邮电大学学报 ›› 2005, Vol. 28 ›› Issue (2): 54-58.doi: 10.13190/jbupt.200502.54.liuj
人手到灵巧手指尖运动映射的实现
刘杰1,孙汉旭2,张玉茹3
- 1北京机械工业自动化所 机器人中心, 北京 100112; 2 北京邮电大学 自动化学院, 北京 100876; 3北京航空航天大学 机器人研究所, 北京 100083
Mapping Human Hand Motion to Dexterous Robotic Hands
LIU Jie1,SUN Hanxu2,ZHANG Yuru3
- 1Beijing Research Institute of Automation for Machinery Industry, Beijing 10 0011, China; 2.School of Automation, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China; 3 Robotics Institute of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China
摘要: 在人手到灵巧手的运动映射方面,人手和灵巧手在运动学上的异构现象造成了二者之 间运动映射的困难。本文研究灵巧手的抓持规划,通过主从操作来实现。提出了一种基 于虚拟手指的直角空间指尖运动映射方法实现人手到灵巧手的运动映射,以数据手套为人机 接口,测量手指的关节角度,建立手的运动学模型,根据运动学模型计算出指尖运动轨迹, 完成指尖在抓取过程中的运动学分析,记录指尖在直角坐标空间的运动轨迹,实现了人手和 灵巧手的三维运动仿真,完成了三维工作空间的可视化。在虚拟环境下,运动仿真验证了映 射算法,证明了其有效性。
中图分类号: