一种新型码垛机器人工作空间及影响系数分析

doi:10.13190/jbupt.201106.78.lijq

北京邮电大学学报 ›› 2011, Vol. 34 ›› Issue (6): 78-81.doi: 10.13190/jbupt.201106.78.lijq

一种新型码垛机器人工作空间及影响系数分析

李金泉¹,段冰蕾²,²

1. 北京邮电大学
2.

收稿日期:2011-01-04 修回日期:2011-03-28 出版日期:2011-12-28 发布日期:2011-10-18
通讯作者: 李金泉 E-mail:buptljq@sina.com.cn
作者简介:李金泉（1968-），男，博士后，讲师，E-mail：lijingquan@bupt.edu.cn
基金资助:
中央高校基本科研业务费专项资金项目

Analysis on Workspace and Influence Coefficients of a Novel Palletizing Robot

Received:2011-01-04 Revised:2011-03-28 Online:2011-12-28 Published:2011-10-18

摘要/Abstract

摘要：

针对一种新型码垛机器人，利用D-H方法建立了其运动学模型，然后利用数值方法在考虑各参数边界条件的基础上对其运动学方程进行求解，得到了机器人工作空间的三维图和二维截面图。在此基础上，提出并定义了机器人工作空间影响系数，进一步求得了机器人杆长和转角参数对其工作空间的影响系数曲线，定量分析了机器人两个结构参数的变化对工作空间的影响，从运动学角度为机器人结构优化和设计提供了依据。

Abstract:

Based on a novel palletizing robot, its kinematic equations was established using D-H method. When considering some constraint conditions, its kinematics equations are solved by using numerical methods and its three-dimensional workspace maps and coordinate plane projection maps are derived. On this basis, the concept of influence coefficient on robot workspace is brought forward and defined. Finally, the influence coefficients curves of the length and rotation angle of links are obtained and quantitatively analyzed in detail，which provided a basis for its structural optimization and design from kinematic view.

中图分类号:

TN929.53

李金泉段冰蕾. 一种新型码垛机器人工作空间及影响系数分析[J]. 北京邮电大学学报, 2011, 34(6): 78-81.

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