基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究

doi:10.13190/jbupt.200603.81.010

北京邮电大学学报 ›› 2006, Vol. 29 ›› Issue (3): 81-85.doi: 10.13190/jbupt.200603.81.010

基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究

孙汉旭¹，贾庆轩²，张秋豪¹，吴凡¹，谭月胜²，叶平²

1．北京邮电大学自动化学院，北京 100876,
2．北京航空航天大学机器人研究所，北京 100083

收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2006-06-30 发布日期:2006-06-30
通讯作者: 张秋豪

Trajectory Planning in Joint Space Based on Tri-Branch Robot

SUN Hanxu¹, JIA Qingxuan¹, ZHANG Qiuhao¹, WU Fan¹, TAN Yuesheng²

1. Automation School, Beijing University of Posts and Telecommunications, Beijing 100876, China,
2. Mechanism School, Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Beijing 100083, China

Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2006-06-30 Published:2006-06-30
Contact: SUN Hanxu

摘要/Abstract

摘要：

采用分离系数方法对三分支空间机器人进行运动学数学建模，在此基础上，进行了关节空间中的轨迹规划，提出1种在关节空间应用分段低阶插值拟合路径曲线的规划算法，以改善轨迹控制精度。用计算实例验证了该算法的快速性和高精度。

关键词: 运动学, 分离系数法, 轨迹规划, 函数插值

Abstract:

This paper proposed a kinematical model for the tri-branch space manipulator, which based on the coefficient partition method. A path planning technique in joint space has been presented. In order to improve the control accuracy, a pieced-low-order interpolation method is used in this paper. The precision and efficiency of this joint space path planning algorithm are testified by an experimental example.

Key words: Kinematics；Coefficient Partition Method；Path Planning, Interpolation Function

孙汉旭1 ，贾庆轩2 ，张秋豪1 ，吴凡1 ，谭月胜2 ，叶平2. 基于三分支机器人关节空间轨迹规划的研究[J]. 北京邮电大学学报, 2006, 29(3): 81-85.

SUN Hanxu¹, JIA Qingxuan¹, ZHANG Qiuhao¹, WU Fan¹, TAN Yuesheng². Trajectory Planning in Joint Space Based on Tri-Branch Robot[J]. JOURNAL OF BEIJING UNIVERSITY OF POSTS AND TELECOM, 2006, 29(3): 81-85.

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Trajectory Planning in Joint Space Based on Tri-Branch Robot

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