北京邮电大学学报

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基于倍矩阵的1P5R串联机械手逆运动学分析
张英, 黄起能, 魏世民, 廖启征
The Inverse Kinematic Analysis of Spatial 1P5R Serial Manipulators Based on The Double Matrix
ZHANG Ying, HUANG Qineng, WEI Shimin, LIAO Qizheng
北京邮电大学学报 . 2022, (1): 33 -38 .  DOI: 10.13190/j.jbupt.2021-098