北京邮电大学学报

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串联机构运动分析的D-H四元数变换方法
张忠海, 李端玲
D-H Quaternion Transformation Method for Kinematics Analysis of Serial Mechanisms
ZHANG Zhong-hai, LI Duan-ling
北京邮电大学学报 . 2015, (2): 59 -63,73 .  DOI: 10.13190/j.jbupt.2015.02.010