摘要: 为了充分利用多传感器的冗余信息实现高精度跟踪,提出了一种带有离群点检测的冗余信息自适应联邦滤波跟踪算法。 首先,在信息分配阶段,针对冗余信息设计了一种自适应信息分配因子,提高了信息分配效率;其次,在信息融合阶段,为了降低误差数据对跟踪结果的影响,提出了一种离群点检测算法,针对存在相关性且服从高斯分布的数据,通过D-S证据理论综合所有滤波器的判断评估数据是否为离群数据;最后,使用线性最小方差估计进 行融合,得到更为精确的最终估计结果。仿真验证了所提算法具有更好的跟踪精度和鲁棒性。
中图分类号:
刘金铭 张碧玲 张玉艳. 基于多传感器协同的自适应联邦滤波跟踪算法[J]. 北京邮电大学学报, 2023, 46(4): 21-26.
LIU Jinming, ZHANG Biling, ZHANG Yuyan. Adaptive federated filtering algorithm based on multi-sensor redundant data cooperative tracking[J]. Journal of Beijing University of Posts and Telecommunications, 2023, 46(4): 21-26.