北京邮电大学学报

  • EI核心期刊

北京邮电大学学报 ›› 2011, Vol. 34 ›› Issue (6): 95-98.doi: 10.13190/jbupt.201106.95.zhengyl

• 研究报告 • 上一篇    下一篇

基于支持向量机方法的球形机器人定位控制研究

郑一力1,孙汉旭2,3,贾庆轩2,3   

  1. 1. 北京林业大学
    2. 北京邮电大学
    3.
  • 收稿日期:2011-03-25 修回日期:2011-05-20 出版日期:2011-12-28 发布日期:2011-10-18
  • 通讯作者: 郑一力 E-mail:zhengyili0620@gmail.com
  • 作者简介:郑一力(1981-),男,讲师,E-mail:zhengyili0620@gmail.com
  • 基金资助:

    国家自然科学基金项目;中央高校基本科研业务费专项资金项目;北京林业大学新进教师科研启动基金项目

Position Control for Spherical Robot Based on Support Vector Machine

  • Received:2011-03-25 Revised:2011-05-20 Online:2011-12-28 Published:2011-10-18
  • Contact: Yi-Li ZHENG E-mail:zhengyili0620@gmail.com

摘要:

提出了一种基于支持向量机方法的球形机器人运动控制算法。该控制算法可模拟人工操作员的行为进行机器人的精确定位控制,无需计算机器人的动力学模型。给出了该算法的实现过程。重复实验结果表明,该算法可以实现球形机器人较精确的定位运动控制。

Abstract:

Based on the support vector machine method, a motion control algorithm for the spherical robot is introduced. Using this algorithm, the human control strategy can be represented to achieve the precise position control without knowing the robot dynamics model. The realization of the algorithm is introduced. The repeated experiments results show that the positioning control for the spherical robot can be achieved precisely by this algorithm.

中图分类号: